カルマンフィルターを実際に使おうとして、一番面倒で難しいのがプロセスノイズ共分散行列の設定だと思います。 けれども、このプロセスノイズ共分散行列について説明してくれている教科書はあまりありません。 以前に紹介した&#82…

(※2008-05-03の記事ですが、2017-05-21に大幅に手直しをしています。) ファインマン流 物理がわかるコツ 増補版 ファインマン,ゴットリーブ,レイトン 岩波書店 2015-04-23 Amazon楽天ブ…

プロジェクトのあらまし もうだいぶ昔のことですが、「次世代ホームネットワーク」の公開実験というもので成果紹介をした新聞記事が出てきました。 私が参画したプロジェクトは、災害・停電時にもホームネットワーク機器の電源と通信の…

フリーで勉強できるカルマンフィルターの教科書を紹介します。 Roger R. Labbe Jr.さんによる Kalman and Bayesian Filters in Pythonです。 Jupyter Noteboo…

慶応大学足立教授による「システム同定によるモデリング」セミナーを受けてきました。 いい歳をしたオッサンが技術の座学を受けるの恥ずかしいのですが、とても内容が濃いセミナーで大変満足できるものでした。教科書で自習するだけでは…

カルマンフィルターの方程式群の導出をおさらいします。 日本語の教科書で入手しやすいのは、足立先生、片山先生によるものですね。これらはベイズ推定の枠組みでカルマンフィルターを導出しています。ここでは、別の導出をおさらいしま…

Matlabのfsolveの代替としてcsolveがおすすめなようです。 http://sims.princeton.edu/yftp/optimize/mfiles/ ただし引数は同じではないです。csolveの引数は…

カルマン教授が7月に亡くなっていたのを先ほど知りました。 また巨人が去ってしまわれた…。ご冥福をお祈りします。 Remembering Rudolf E. Kalman (1930 – 2016) &#821…

数学者・推定技術関係の偉人の生年・没年をグラフ化してみました(元ネタは Kalman Filtering: Theory and Practice with MATLAB です)。こうして見ると各数学者が活躍した時代の関…

ITRS(International Technology Roadmap for Semiconductors)の活動が終了だそうです。 半導体業界デファクトのロードマップはもう無くなるのですね(しみじみ)。 長い間、…