カルマンフィルターを実際に使おうとして、一番面倒で難しいのがプロセスノイズ共分散行列の設定だと思います。 けれども、このプロセスノイズ共分散行列について説明してくれている教科書はあまりありません。 以前に紹介した&#82…

フリーで勉強できるカルマンフィルターの教科書を紹介します。 Roger R. Labbe Jr.さんによる Kalman and Bayesian Filters in Pythonです。 Jupyter Noteboo…

慶応大学足立教授による「システム同定によるモデリング」セミナーを受けてきました。 いい歳をしたオッサンが技術の座学を受けるの恥ずかしいのですが、とても内容が濃いセミナーで大変満足できるものでした。教科書で自習するだけでは…

カルマンフィルターの方程式群の導出をおさらいします。 日本語の教科書で入手しやすいのは、足立先生、片山先生によるものですね。これらはベイズ推定の枠組みでカルマンフィルターを導出しています。ここでは、別の導出をおさらいしま…

カルマン教授が7月に亡くなっていたのを先ほど知りました。 また巨人が去ってしまわれた…。ご冥福をお祈りします。 Remembering Rudolf E. Kalman (1930 – 2016) &#821…